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II counseling, come lo conosciamo oggi, nasce negli Stati Uniti agli inizi degli anni Quaranta, soprattutto ad opera di Carl Rogers, psicologo clinico americano di orientamento umanistico esistenziale, che ribalta l'impostazione tradizionale della relazione d'aiuto: “l’attenzione, prima concentrata sull'operatore/esperto ora si sposta sul cliente/persona; la relazione d'aiuto non consiste più nel proporre soluzioni, ma al contrario nel facilitare nel soggetto il processo di decisione responsabile attraverso risposte di comprensione-facilitazione da parte del counselor, nel pieno rispetto dei sentimenti, del vissuto, dei tempi e delle decisioni della persona” (Di Fabio 1999).
Dagli anni Cinquanta del secolo scorso il counseling comincia a diffondersi in Europa, a partire dalla Gran Bretagna, sia all'interno dei servizi di orientamento pedagogico che come supporto per i servizi sociali e nel volontariato. Negli anni Settanta nascono le prime associazioni per la gestione della professione.
In Italia, negli anni ’80, I'ASPIC (Associazione per lo Sviluppo Psicologico dell'Individuo e della Comunità) realizza i primi corsi di counseling, mentre a livello istituzionale I'Istituto Superiore di Sanità inizia ad utilizzare il counseling in ambito sanitario nel 1994 ed il CNEL (Consiglio Nazionale dell'Economia e del Lavoro) nel 2000 inserisce il counseling tra le nuove professioni non ancora regolamentate, cioè non dotate di albo professionale.
Nel 2013 viene varata la prima legge italiana di riconoscimento e regolamentazione del Counseling, la L. n. 4/2013. Attraverso le proprie Associazioni di riferimento, nazionali ed internazionali, la professione del Counseling si è dotata di un rigoroso codice deontologico a tutela dei propri clienti e degli stessi operatori.